Pačioje 1961 m. Pradžioje sėkmingi pirmosios amerikietiškos raketinės raketos „Minuteman-1A“bandymai privertė JAV užimti lyderio pozicijas vidutinio nuotolio balistinių raketų kūrimo srityje. Sovietų Sąjungos vadovybė tuo metu negalėjo susitaikyti su tuo, kad SSRS šiose lenktynėse tampa antra po JAV. Jau 1961 m. Balandžio 4 d. SSRS vyriausybė savo dekretu iškelia sovietų inžinieriams užduotį sukurti ir sukurti bent trijų tipų kietojo kuro vidutinio nuotolio raketas. Po to keli projektavimo biurai pradėjo kurti pirmąsias sovietines kietojo kuro raketas.
Iš viso buvo keli projektai, kuriems vadovavo Sergejus Korolevas. Antroji jo raketa 8K96 buvo sukurta Leningrado artilerijos gamyklos „Arsenal“KB-7, projektui vadovavo vyriausiasis KB dizaineris Piotras Tyurinas. Raketa 8K97 buvo sukurta Permo projektų biure, vadovaujant Michailui Tsirulnikovui, ji taip pat turėjo sukurti pirmąjį raketos 8K96 etapą. Raketas 8K98 arba kitą jos pavadinimą-tarpkontinentinę raketą RT-2 ir 8K98P sukūrė pats S. Korolevas kartu su Igoriu Sadovskiu, vienu iš raketos RT-1 kūrėjų. Kitas sovietų dizaineris Michailas Yangelis perėmė 8K99 raketos kūrimą; pagal projektą ši raketa turėjo turėti pirmąjį kietojo kuro, antrąjį - skystą kurą. Nuodugniai išnagrinėjus darbinius brėžinius, buvo nuspręsta kaip pirmąjį etapą naudoti M. Tsirulnikovo kūrimą, kuris pasižymi geriausiomis eksploatacinėmis savybėmis ir PAL-17/7 mišraus kieto kuro varikliu.
Tačiau 1963 m. Visi darbai 8K96 arba RT-15 projekte, kuris iš esmės yra RT-2 raketa, be pirmojo etapo, buvo sustabdyti, kol RT-2 raketa buvo baigta. Po to RT-15 vėl buvo atnaujintas 1965 m. Kaip mobiliojo komplekso 15P696 dalis, jį priėmė Sovietų armijos strateginės raketų pajėgos ir pradėjo serijinę gamybą Leningrado gamykloje Nr. 7. SPU (savaeigė paleidimo priemonė) 15U59, pagrįsta tanku T-10, kūrimas buvo atliktas Kirovo gamyklos projektavimo biure, vadovaujant Zh. Ya. Kotinui. Taip pat buvo kuriami ratų pavaros ir geležinkelio platformų paleidimo kompleksai. Pirmą kartą raketų sistema su pavadinimu SPU „objektas 815“buvo pademonstruota per paradą 1965 m. Lapkričio 7 d.
Po pirmųjų bandymų paleidimo paaiškėjo, kad raketos RT-15 (pagal NATO klasifikaciją SS X-14 „Spacegoat“) nuotolis viršija apskaičiuotą ir siekia 4,5 tūkst. Atsižvelgiant į šį faktą, P. Tyurinui nurodyta toliau tęsti tolesnio raketos kūrimo darbus. Darbas buvo vykdomas iki 1970 m., Tuo metu Kapustin Yar poligone buvo atlikta 20 RT-15 raketų bandymų. Po to darbas buvo visiškai apribotas, o dizaineris P. Tyurinas pradėjo kurti pirmąją SSRS kietojo kuro raketą branduoliniams povandeniniams laivams. „8K96“konstrukciją sudarė du etapai (antrasis ir trečiasis raketos RT-2 etapai) su kietojo kuro varikliais, specialiai modifikuoti taip, kad būtų užtikrintas optimalus veikimas tiek paleidžiant, tiek skrendant. Raketos uodegos dalyje pirmame etape buvo pastatyti keturi stabilizatoriai. Raketa buvo valdoma skrydžio metu naudojant varomuosius variklius (15D27-pirmasis etapas ir 15D92-antrasis etapas) ir suskaidytus purkštukus. Raketos kovinė galvutė, bendra įkrovos masė yra 535 kg, buvo branduolinė, monobloko tipo, kurios talpa 1, 1 Megatona.
Raketa buvo nukreipta į taikinį naudojant inercinę valdymo sistemą su giroskopine platforma, sukurta AP Mokslinių tyrimų institute vadovaujant vyriausiajam dizaineriui N. Pilyugin. Paleidimą valdė nuotolinio paleidimo valdymo sistema, sukurta „Impulse Design“biure, vadovaujant T. Sokolovui. Kai kurių šaltinių duomenimis, degalų užtaisai buvo pritvirtinti prie raketinio variklio pagal „NII-9 g Biysk“technologiją, pilant kuro masę į variklio korpusą. Remiantis kitais šaltiniais, degalų mokesčiai buvo papildomi, pagaminti pagal tyrimų instituto technologiją-130 g Permės. Taip pat galima daryti prielaidą, kad tikriausiai buvo naudojami abu variantai, kaip ir RT-2 raketoje. Pirmajame etape buvo naudojami NII-9 degalų papildymai, antrame-NII-130. Tačiau, pasak bandymų dalyvių prisiminimų, teigiančių, kad atidarius purkštukų kamščius, iš variklio buvo išpiltas bent kibiras vandens, o tai nebūdinga RT-2 raketų pakopų varikliams. Bendras raketos ilgis buvo 12, 7 metrai, skersmuo nuo 1, 9 iki 2, 1 metro, paleidimo svoris 1,87 tonos, naudingosios kovinės galvutės svoris didesnis nei 500 kg.
