Remiantis 1960 m. Spalio 27 d. SSRS Ministrų Tarybos dekretu, buvo pradėta kurti karinė oro gynybos sistema 9K33 „Wasp“(ankstesnis pavadinimas buvo „Ellipsoid“). Pirmą kartą užduotis buvo sukurti autonominį kompleksą, kuriame būtų sumontuota ant visų savaeigių plaukiojančių važiuoklių (kovos mašinų) visi koviniai ištekliai, įskaitant radarų stotis ir paleidimo įrenginį su raketomis, taip pat ryšiai, navigacija ir topografija., valdymas, taip pat maitinimo šaltiniai.
Puikios sėkmės, pasiektos mūsų šalyje penktojo dešimtmečio pabaigoje ratinių visureigių kūrimo srityje (daugiausia vadovaujant VAGrachevui), nulėmė vieno oro gynybos sistemos „Osa“važiuoklės prototipo pasirinkimą. penkių dešimtmečių pabaigoje - šeštojo dešimtmečio pradžioje kelių projektavimo biurų konkurencingu pagrindu sukurtų amfibinių šarvuočių vežėjų pavyzdžių, kuriuos keli projektavimo biurai sukūrė motoriniams šautuvams.
Jau 1961 m. Sausio mėn. „ZiL“gamyklos projektavimo biuras atsisakė toliau dalyvauti rengiant oro gynybos raketų sistemą „Osa“, nes jo sukurtos važiuoklės „ZiL -153“keliamoji galia - 1,8 tonos buvo akivaizdžiai nepakankama. paleidimo įrenginiai su raketomis ir komplekso sistemomis. Dėl tos pačios priežasties neatsirado šarvuočių vežėjų konkurso nugalėtojas-Gorkio automobilių gamyklos BTR-60P. Per ateinančius kelerius metus buvo atliktas darbas su ratine važiuokle „Object 1040“, sukurta remiantis eksperimentiniu šarvuočiu „Object 1015“, kurį sukūrė Gruzijos ekonomikos tarybos Kutaisio automobilių gamykla (KAZ). SSR bendradarbiaujant su Šarvuotųjų pajėgų karo akademijos specialistais.
Kadangi pagal projektą Kutaisio gamyklos šarvuotojo vežėjo keliamoji galia buvo tik 3,5 tonos, kad būtų galima sutalpinti mažiausiai 4,3 tonų masės kompleksą, buvo nuspręsta neįtraukti kulkosvaidžių ginkluotės ir pereiti prie lengvo dyzelinio variklio, kurio galia 180 AG, naudojimo. vietoj 220 AG panašaus variklio, naudojamo prototipui. Taip pat buvo svarstoma Mytishchi gamyklos MMZ-560 ratų važiuoklė, tačiau jos naudojimas buvo susijęs su nepriimtinu komplekso masės padidėjimu iki 19 tonų.
1966 m. Briansko automobilių gamyklos vyriausiojo konstruktoriaus skyrius kartu su Elektromechanikos tyrimų institutu (NIEMI, Maskva) pradėjo kurti specialios plaukiojančios važiuoklės BAZ-5937, -5938 ir 5939 šeimą, skirtą priešlėktuviniams lėktuvams „Osa“. raketų sistema, aprūpinta vandens patranka, leidžiančia jiems judėti vandeniu, galingas varomasis dyzelinis variklis, navigacijos priemonės, topografija, gyvybės palaikymas, ryšiai ir komplekso maitinimas (iš dujų turbinų bloko ir galios sraigto variklio generatorius). 1971 m. Prasidėjo jų masinė gamyba, o pats kompleksas buvo pradėtas eksploatuoti. Važiuoklės BAZ-5937 ir BAZ-5939 gamyba tęsėsi iki 1990 m. „Vapsva“buvo pristatyta į 25 pasaulio šalis, o Rusijos ginkluotosiose pajėgose ji naudojama iki šiol.
„5937“ir „5939“modeliai su 6x6 ratų išdėstymu turi neperšlampamą plieninį korpusą, kurio priekyje yra valdymo kabina, viduryje - krovinių skyrius, o laivagalyje - variklio skyrius. Reikiamą plaukimo greitį palaiko du vandens srauto sraigtai. Beveik tolygus ašių išdėstymas per visą mašinos ilgį padidino geometrinį įveikimą ir leido optimaliai paskirstyti svorį ant ratų. Išorinių ašių ratai yra valdomi, todėl sumažėjo posūkio spindulys ir sumažėjo pasipriešinimas judėjimui.
Automobilis gavo šešių cilindrų 300 arklio galių dyzelinį variklį 5D20B-300B. Mechaninė pavarų dėžė perduoda variklio galią į perdavimo dėklą, kuriame yra įmontuotas diferencialas, atskiriantis dešiniojo ir kairiojo borto pavaras. Ratų pakaba - nepriklausoma sukimo juosta ant svirties. Mašinoje yra sistema, skirta oro slėgio reguliavimui plataus profilio padangose, kurių matmenys 1200x500-508.
BAZ-5937 kovinę įgulą sudaro penki žmonės, BAZ-5939-du.
Analizuodami esamą situaciją, gamyklos specialistai priėjo prie išvados, kad varliagyvius galima naudoti stichinių nelaimių, pavyzdžiui, potvynių, vietose. Tam tinkamiausias pasirodė BAZ-5937.
Mašina turi gana erdvią krovinių platformą. Jame laisvai telpa greitosios pagalbos automobilis, nedidelis autobusas ar panašaus dydžio automobilis. Savaeigės transporto priemonės per specialias rampas lipa į varliagyvių krovinių skyrių. Be to, galima gabenti žmones ir įvairias prekes, sveriančias iki 7,5 tonos. Šių transporto priemonių partija buvo pristatyta Estijos gelbėjimo tarnybai.
