CHIMP atlieka vieną iš sunkiausių užduočių - bando pritvirtinti priešgaisrinę žarną prie hidranto
„Robotics Challenge“, kurią organizuoja gynybos pažangių tyrimų projektų agentūra (DARPA), žada iš esmės pakeisti sistemų galimybes ir tai, kaip jos sukurtos. Pažvelkime į šį įvykį ir įvertinkime daugelio pagrindinių žaidėjų nuomonę
2011 m. Kovo 11 d. Japoniją sukrėtė galingas žemės drebėjimas, kurio epicentras buvo maždaug 70 km nuo rytinės Honshu pakrantės. Dėl 9 balų žemės drebėjimo susidarė bangos, kurios pasiekė 40 metrų aukštį ir sklido 10 km į vidų.
Branduolinė elektrinė Fukušima I stovėjo prieš niokojančio cunamio kelią. Kai stotį pasiekė milžiniškos bangos, reaktoriai buvo katastrofiškai sunaikinti. Šis incidentas tapo baisiausia branduoline tragedija nuo avarijos Černobylio atominėje elektrinėje 1986 m. Šis įvykis sudarė pagrindą iki šiol galbūt vienos reikšmingiausių robotikos programų - KDR (DARPA Robotics Challenge - praktiniai robotų sistemų bandymai pagal JAV gynybos departamento Išplėstinių tyrimų ir plėtros administravimo programą) scenarijui.
KDR bandymai buvo paskelbti 2012 m. Balandžio mėn., O šių nelaimių scenarijus buvo pasirinktas kaip pagalba nelaimėms. Naujos sistemos turėjo būti kuriamos pagal šį scenarijų, daugiausia dėl to, kad ji buvo įtraukta į 10 pagrindinių JAV gynybos departamento misijų, kurias sausio mėn. Nustatė Baltieji rūmai ir gynybos sekretorius. 2012 m. 2013 m. Gruodžio mėn., Šių konkursų rėmuose, praėjo svarbus etapas, kai Floridoje pirmą kartą buvo atlikti pirmieji „pilno masto“bandymai.
KDR skiriasi keliais novatoriškais būdais, jose derinami virtualūs ir lauko bandymai, jos yra atviros finansuojamoms ir nefinansuojamoms komandoms. Šis įvykis susideda iš keturių vadinamųjų atkarpų arba takelių; DARPA suteikė finansinę paramą dviem takeliams A ir B takeliui ir atvėrė šias varžybas visiems naujai atvykusiems.
Iš keturių takelių du (A takelis ir B takelis) gavo finansavimą. Po bendro pranešimo ir paraiškų pateikimo DARPA atrinko septynias A takelio komandas, kurios kuria naują techninę ir programinę įrangą; B takelyje 11 komandų kūrė tik programinę įrangą.
C takelis nėra finansuojamas ir yra atviras naujiems nariams iš viso pasaulio; Kaip ir B takelio dalyviai, jo dalyviai savo programinei įrangai išbandyti pirmiausia naudojo virtualią robotų modeliavimo programą. „Track D“yra skirtas užsienio dalyviams, norintiems kurti aparatinę ir programinę įrangą, bet bet kuriuo metu be DARPA finansavimo.
Naujoviško Kongo Demokratinės Respublikos metodo raktas yra komponentas VRC (Virtual Robotics Challenge). Aukščiausio rango komandos - tiek iš B, tiek nuo C trasos - gaus finansavimą iš DARPA, taip pat „Atlas“roboto iš „Boston Dynamics“, su kuriuo jos dalyvaus lauko bandymuose.
2013 m. Gegužės mėn. B ir C takelių komandos kreipėsi dėl VRC, kuris vyko kitą mėnesį. Iš daugiau nei 100 užsiregistravusių komandų tik 26 toliau perėjo į VRC ir tik 7 komandos bandė atlikti viso masto testus.
VRC vyko labai tikslioje virtualioje erdvėje, licencijuotai pagal „Open Source Foundation“licenciją „Apache 2“. Komandoms buvo pavesta atlikti tris iš aštuonių užduočių, kurios buvo nustatytos tikriems robotams per pirmuosius lauko bandymus.
Testavimas
Nors VRC demonstruoti robotai buvo įspūdingi, tai, kaip jie elgsis lauko bandymuose, nebuvo 100% tikras; tačiau Jill Pratt, KDR konkurso programų direktorius, sakė esąs labai patenkintas jų galimybėmis. „Tikėjomės, kad kadangi tai buvo pirmoji fizinė bandymo dalis, matėme daug techninės įrangos gedimų, tačiau iš tikrųjų taip nebuvo, visa aparatūra buvo labai patikima. Pirmosios komandos, ypač pirmosios trys, sugebėjo surinkti daugiau nei pusę taškų ir padarė didelę pažangą net tada, kai sąmoningai trukdėme komunikacijos kanalui “.
Prattas taip pat buvo sužavėtas roboto „Atlas“galimybėmis: „Jis tikrai pranoko mūsų lūkesčius …„ Boston Dynamics “atliko pavyzdinį darbą, kad nė viena komanda nebūtų pažeista dėl bet kokios techninės įrangos gedimo“.
Tačiau dar yra kur tobulėti, pavyzdžiui, manipuliatoriaus rankos su ribota darbo erdve ir nuotėkis iš roboto hidraulinės sistemos. Modernizavimo procesas prasidėjo dar prieš 2013 m. Gruodžio mėn. Įvykį. Prattas sakė, kad jis taip pat norėtų padidinti įvairių instrumentų skaičių finale, o robotai greičiausiai turės diržą su įrankiais, iš kurių jiems reikės pasirinkti reikiamus įrankius ir juos keisti vykdant scenarijų.
„Atlas“robotą taip pat gyrė Floridos žmogaus ir mašinų pažinimo gebėjimų instituto tyrėjas ir programinės įrangos inžinierius Doug Stephenas, kurio komanda lauko bandymuose užėmė antrąją vietą B takelyje. „Tai gana nuostabus robotas … mes su juo dirbome 200 valandų švaraus laiko per du ar tris mėnesius, ir tai yra labai neįprasta eksperimentinei platformai - gebėjimas nuolat dirbti ir nepalūžti“.
Už įspūdingų KDR robotinių galimybių slypi tiesiog didvyriškos pastangos; užduotys sukurtos taip, kad būtų ypač sudėtingos ir iššūkis komandų sukurtai techninei ir programinei įrangai.
Nors užduotys buvo sunkios, Prattas nemano, kad DARPA iškėlė kartelę per aukštai, pažymėdama, kad kiekvieną užduotį atliko bent viena komanda. Nustatyta, kad vairavimas ir rankovių sujungimas yra sunkiausia užduotis. Pasak Stepono, pirmasis buvo sunkiausias: „Sakyčiau tikrai - užduotis vairuoti automobilį, ir net ne dėl paties vairavimo. Jei norite vairuoti visiškai savarankiškai, o tai yra labai sunku, tuomet visada turite robotą operatorių. Vairuoti nebuvo taip sunku, tačiau išlipti iš automobilio yra daug sunkiau, nei žmonės galėtų įsivaizduoti; tai tarsi išspręsti didžiulį 3D galvosūkį “.
Pagal KDR finalo formatą, kuris turi įvykti 2014 m. Gruodžio mėn., Visos užduotys bus sujungtos į vieną tęstinį scenarijų. Visa tai daroma siekiant padaryti jį patikimesnį ir suteikti komandoms strateginį pasirinkimą, kaip tai įgyvendinti. Sunkumai taip pat padidės, ir Prattas pridūrė: „Mūsų iššūkis komandoms, kurios puikiai pasirodė„ Homestead “, yra dar sunkiau. Mes pašalinsime pririštus kabelius, pašalinsime ryšio kabelius ir pakeisime juos belaidžiu kanalu, tuo pačiu pablogindami ryšio kokybę, kad ji būtų dar blogesnė nei ankstesniuose bandymuose “.
„Šiuo metu mano planas yra padaryti ryšį su pertrūkiais, kartais jis turės visiškai išnykti, ir manau, kad tai turėtų būti padaryta atsitiktine tvarka, kaip tai atsitinka tikrų nelaimių atveju. Pažiūrėkime, ką gali robotai, dirbantys kelias sekundes, o gal ir minutę, bandantys savarankiškai atlikti kai kurias papildomas užduotis, net jei jie nėra visiškai atskirti nuo operatoriaus kontrolės ir manau, kad tai bus labai įdomu regėjimas “.
Prattas sakė, kad finale saugos sistemos taip pat bus pašalintos. „Tai reiškia, kad robotas turės atlaikyti kritimą, tai taip pat reiškia, kad jis turi lipti pats ir iš tikrųjų bus gana sunku“.
Veleno robotas pašalina šiukšles iš savo kelio
Iššūkiai ir strategijos
Iš aštuonių komandų bandymų metu penkios naudojo ATLAS robotą, tačiau A trasos dalyviai - „Team Schaft“nugalėtojas ir trečias „Team Tartan Rescue“nugalėtojas - pasinaudojo savo pasiekimais. Iš „Carnegie Mellon University“(CMU) Nacionalinio robotikos inžinerijos centro kilęs „Tartan Rescue“sukūrė KMU labai intelektualią mobiliąją platformą (CHIMP). Tony Stentzas iš „Tartan Rescue“paaiškino komandos pagrindą kurti savo sistemą: „Galbūt būtų saugiau naudoti gatavą humanoidinį robotą, tačiau žinojome, kad galime sukurti geresnį reagavimo į nelaimes dizainą“.
„Žinojome, kad turime sukurti kažką maždaug žmogiško, bet mums nepatiko, kad humanoidiniai robotai turi išlaikyti pusiausvyrą judėdami. Kai dvikojai robotai juda, jie turi išlaikyti pusiausvyrą, kad nenukristų, o tai yra gana sunku ant lygaus paviršiaus, tačiau kai kalbama apie judėjimą per statybines šiukšles ir žingsniavimą ant objektų, kurie gali judėti, tampa dar sunkiau. Todėl CHIMP yra statiškai stabilus, jis remiasi į gana platų pagrindą ir vertikalioje padėtyje jis rieda ant kelių takelių po kojomis, todėl gali judėti pirmyn ir atgal ir pasisukti. Jį galima pastatyti pakankamai lengvai, kad ištiestumėte rankas, kad galėtumėte nešiotis viską, ko reikia atliekant užduotį; kai jam reikia judėti sunkesnėje vietovėje, jis gali nukristi ant visų keturių galūnių, nes ant rankų taip pat yra vikšrinių sraigtų.
Neišvengiamai skirtingų grupių komandos susidūrė su skirtingais iššūkiais ruošdamiesi bandymams, Žmogaus ir mašinų pažinimo gebėjimų institutas daugiausia dėmesio skyrė programinės įrangos kūrimui, nes tai yra pati sunkiausia problema - perėjimas nuo VRC prie lauko problemų. Steponas sakė, kad „kai„ Atlas “robotas buvo pristatytas mums, jis galėjo naudoti du„ režimus “. Pirmasis yra paprastas „Boston Dynamics“pateiktas judesių rinkinys, kurį galėtumėte naudoti judesiui ir kuris buvo šiek tiek nepakankamai išvystytas. Paaiškėjo, kad dauguma komandų Homestead varžybose naudojo šiuos integruotus „Boston Dynamics“režimus, labai mažai komandų parašė savo roboto valdymo programinę įrangą ir niekas neparašė savo programinės įrangos visam robotui … “
„Mes parašėme savo programinę įrangą nuo nulio ir tai buvo viso kūno valdiklis, tai yra, jis buvo vienas valdiklis, kuris atliko visas užduotis, mes niekada neperėjome į kitas programas ar į kitą valdiklį … Todėl viena iš sunkiausių užduočių buvo sukurti programos kodą ir paleisti jį „Atlas“, nes „Boston Dynamics“mums jį pristatė kaip juoda dėžutė, tačiau tai yra jų robotas ir jų IP, todėl mes tikrai neturėjome žemo lygio prieigos prie borto kompiuterio. programinė įranga veikia išoriniame kompiuteryje, o po to su borto kompiuteriu bendrauja naudodama API (taikomųjų programų programavimo sąsają) per šviesolaidį, todėl sinchronizavimas vėluoja ir kyla daug problemų, ir tampa gana sunku valdyti tokią sudėtingą sistemą kaip „Atlas“."
Nors parašyti savo kodą nuo nulio Žmogaus ir mašinų pažinimo gebėjimų institutui tikrai buvo sunkiau ir daug laiko, Stephenas mano, kad šis metodas yra pelningesnis, nes iškilus problemoms jas galima išspręsti greičiau nei pasikliauti „Boston Dynamics“. Be to, kompanijos „Atlas“programinė įranga nebuvo tokia pažangi, kaip ta programinė įranga, kurią „Boston Dynamics“naudoja savo demonstracinėse versijose „siunčiant robotą … jie gana atvirai pasakė, kad judesiai nėra tokie, kokius matote, kai„ Boston Dynamics “įkelia vaizdo įrašą robotas į „Youtube“. dirba su šios įmonės programine įranga. Tai yra mažiau pažengusi versija … to pakanka roboto mokymui. Nežinau, ar jie ketino duoti kodą komandoms, kurias reikia naudoti, nemanau, kad jie tikėjosi, kad kiekvienas parašys savo programinę įrangą. Tai reiškia, kad tai, kas buvo pristatyta kartu su robotu, yra įmanoma nuo pat pradžių ir nebuvo skirta atlikti visų aštuonių KDR praktinių bandymų užduočių “.
Didžiausias „Tartan Rescue“komandos iššūkis buvo griežtas tvarkaraštis, kurio jie turėjo laikytis kurdami naują platformą ir susijusią programinę įrangą. „Prieš penkiolika mėnesių CHIMP buvo tik koncepcija, piešinys ant popieriaus, todėl turėjome suprojektuoti dalis, pagaminti komponentus, sudėti viską ir išbandyti. Žinojome, kad tai užtruks didžiąją laiko dalį, negalėjome laukti ir pradėti rašyti programinę įrangą, kol robotas bus paruoštas, todėl pradėjome kurti programinę įrangą lygiagrečiai. Mes iš tikrųjų neturėjome pilnaverčio roboto, su kuriuo galėtume dirbti, todėl kūrimo metu naudojome simuliatorius ir aparatūros pakaitalus. Pavyzdžiui, mes turėjome atskirą manipuliatoriaus ranką, kuria galėjome patikrinti tam tikrus vienos galūnės dalykus “, - aiškino Stentzas.
Kalbėdamas apie komplikacijas, kurios dar labiau pablogins duomenų perdavimo kanalus, Stentzas pažymėjo, kad šis sprendimas buvo priimtas nuo pat pradžių būtent tokioms situacijoms ir kad tai nėra labai sudėtinga problema. „Turime ant roboto galvos sumontuotus jutiklius-lazerinius nuotolio ieškiklius ir kameras, leidžiančius sukurti pilną 3-D tekstūros žemėlapį ir roboto aplinkos modelį; tai mes naudojame iš operatoriaus pusės, norėdami valdyti robotą, ir mes galime įsivaizduoti šią situaciją skirtingomis rezoliucijomis, priklausomai nuo turimos dažnių juostos ir ryšio kanalo. Mes galime sutelkti savo dėmesį ir gauti didesnę skiriamąją gebą kai kuriose srityse, o mažesnę - kitose srityse. Turime galimybę tiesiogiai valdyti robotą nuotoliniu būdu, tačiau mums labiau patinka aukštesnis valdymo lygis, kai nustatome roboto tikslus ir šis valdymo režimas yra atsparesnis signalo praradimui ir vėlavimui.
„Schaft“robotas atidaro duris. Patobulintos robotų valdymo galimybės bus būtinos būsimoms sistemoms
Tolesni žingsniai
Stentzas ir Stephenas teigė, kad jų komandos šiuo metu vertina savo galimybes realaus pasaulio bandymuose, siekdamos įvertinti, kokių veiksmų reikia imtis norint judėti į priekį, ir kad jie laukia DARPA peržiūros ir papildomos informacijos apie tai, kas bus finale. Steponas sakė, kad jie taip pat laukia tam tikro „Atlas“pakeitimo, pažymėdami vieną jau patvirtintą finalo reikalavimą - naudoti įmontuotą maitinimo šaltinį. CHIMP tai nėra problema, nes robotas su elektrinėmis pavaromis jau gali nešiotis savo baterijas.
Stentzas ir Stephenas sutiko, kad kuriant robotų sistemų erdvę ir kuriant platformų tipus, kurie gali būti naudojami pagalbos nelaimės atveju, reikia išspręsti daugybę iššūkių. „Sakyčiau, kad pasaulyje nėra vieno dalyko, kuris galėtų būti panacėja. Kalbant apie techninę įrangą, manau, kad mašinos su lankstesnėmis manipuliavimo galimybėmis gali būti naudingos. Kalbant apie programinę įrangą, manau, kad robotams reikia didesnio autonomijos lygio, kad jie galėtų geriau veikti be ryšio kanalo nuotolinėse operacijose; jie gali greičiau atlikti užduotis, nes patys daug nuveikia ir per laiko vienetą priima daugiau sprendimų. Manau, kad gera žinia yra ta, kad DARPA konkursai tikrai skirti reklamuoti tiek aparatinę, tiek programinę įrangą “, - sakė Stentzas.
Stephenas mano, kad taip pat reikia tobulinti technologijų kūrimo procesus. „Kaip programuotojas matau daug būdų, kaip patobulinti programinę įrangą, taip pat matau daug tobulinimo galimybių dirbdamas su šiomis mašinomis. Daug įdomių dalykų nutinka laboratorijose ir universitetuose, kur gali nebūti stiprios šio proceso kultūros, todėl kartais darbas vyksta atsitiktinai. Be to, žiūrėdami į tikrai įdomius KDR bandymų projektus, jūs suprantate, kad yra daug vietos techninei įrangai tobulinti ir naujovėms “.
Steponas pažymėjo, kad „Atlas“yra puikus pavyzdys to, ką galima pasiekti - veikianti sistema, sukurta per trumpą laiką.
Tačiau Prattui problema yra labiau apibrėžta ir jis mano, kad programinės įrangos tobulinimas turėtų būti pirmas. „Esmė, kurią bandau suprasti, yra ta, kad didžioji dalis programinės įrangos yra tarp ausų. Aš turiu galvoje, kas vyksta operatoriaus smegenyse, kas vyksta roboto smegenyse ir kaip jie abu sutaria. Mes norime sutelkti dėmesį į roboto techninę įrangą ir vis dar turime su juo problemų, pavyzdžiui, turime problemų dėl gamybos sąnaudų, energijos vartojimo efektyvumo … Neabejotinai sunkiausia yra programinė įranga; tai yra roboto ir žmogaus sąsajos programavimo kodas ir pačių robotų programavimo kodas savarankiškai atlikti užduotį, kuris apima suvokimą ir situacijos suvokimą, supratimą apie tai, kas vyksta pasaulyje, ir pasirinkimus, pagrįstus roboto suvokia “.
Prattas mano, kad komercinių robotų programų paieška yra raktas į pažangių sistemų kūrimą ir pramonės judėjimą į priekį. „Manau, kad mums tikrai reikia komercinių programų, išskyrus katastrofų valdymą ir bendrą gynybą. Tiesa ta, kad rinkos, gynyba, reagavimas į ekstremalias situacijas ir pagalba nelaimėms yra mažos, palyginti su komercine rinka “.
„Mums patinka daug apie tai kalbėti DARPA, kaip pavyzdį paimant mobiliuosius telefonus. DARPA finansavo daugelį pokyčių, paskatinusių mobiliuosiuose telefonuose naudojamą technologiją … Jei tai būtų tik gynybos rinka, kuriai buvo skirtos ląstelės, jos kainuotų daug kartų daugiau nei dabar, ir taip yra dėl didžiulė komercinė rinka, kuri leido pasiekti neįtikėtiną mobiliųjų telefonų prieinamumą …"
„Robotikos srityje, mūsų nuomone, mums reikia būtent tokios įvykių sekos. Turime pamatyti, kaip komercinis pasaulis perka programas, dėl kurių kainos kris, ir tada galime sukurti specialiai kariuomenei skirtas sistemas, į kurias bus investuojama komerciniu būdu “.
2014 metų gruodžio mėnesio bandymuose dalyvaus pirmosios aštuonios komandos - „Team Schaft“, „IHMC Robotics“, „Tartan Rescue“, „Team MIT“, „Robosimian“, „TRAClabs“, „WRECS“ir „Team Trooper“. Kiekvienas gaus 1 milijoną dolerių savo sprendimams tobulinti, o galiausiai laimėjusi komanda gaus 2 milijonų dolerių prizą, nors daugumai pripažinimas yra daug vertingesnis už pinigus.
Robosimianas iš NASA reaktyvinio varymo laboratorijos turi neįprastą dizainą
Virtualus elementas
DARPA dviejų takelių įtraukimas į KDR bandymus, kuriuose dalyvauja tik programinės įrangos kūrimo komandos, byloja apie vadovybės norą atverti programas kuo platesniam dalyvių ratui. Anksčiau tokios technologijų kūrimo programos buvo gynybos įmonių ir mokslinių tyrimų laboratorijų prerogatyva. Tačiau sukūrus virtualią erdvę, kurioje kiekviena komanda gali išbandyti savo programinę įrangą, konkurentai, turintys mažai arba visai neturintys patirties kurdami programinę įrangą robotams, galėjo konkuruoti tame pačiame lygyje kaip žinomos šios srities įmonės. DARPA taip pat laiko imituojamą erdvę kaip ilgalaikį KDR bandymų palikimą.
2012 m. DARPA pavedė „Open Source Foundation“sukurti virtualią „Challenge“erdvę, o organizacija ėmėsi kurti atvirą modelį naudodami „Gazebo“programinę įrangą.„Pavėsinė“gali imituoti robotus, jutiklius ir objektus 3D pasaulyje ir yra sukurta taip, kad pateiktų tikroviškus jutiklių duomenis ir tai, kas apibūdinama kaip „fiziškai tikėtina sąveika“tarp objektų.
Atvirojo kodo fondo pirmininkas Brianas Goerkey sakė, kad „Gazebo“buvo naudojamas dėl savo įrodytų galimybių. „Šis paketas yra gana plačiai naudojamas robotų bendruomenėje, todėl DARPA norėjo statyti ant jo, nes jo pranašumus matėme tame, ką jis daro; aplink ją galėtume sukurti kūrėjų ir vartotojų bendruomenę “.
Nors pavėsinė jau buvo gerai žinoma sistema, Gorkis pažymėjo, kad nors dar yra kur stengtis, reikia imtis priemonių, kad būtų įvykdyti DARPA nustatyti reikalavimai. „Mes labai mažai nuveikėme vaikščiojančių robotų modeliavimui, daugiausia dėmesio skyrėme ratinėms platformoms, o kai kurie vaikščiojančių robotų modeliavimo aspektai yra visiškai skirtingi. Turite būti labai atsargūs, kaip skiriate kontaktą ir kaip modeliuojate robotą. Tokiu būdu jūs galite gauti gerus parametrus mainais už tikslumą. Daug pastangų įdėta į išsamų roboto fizikos modeliavimą, todėl galite gauti geros kokybės modeliavimą ir taip pat priversti robotą dirbti beveik realiu laiku, o ne dirbdami dešimtadaliu ar šimta dalimi realaus laiko, o tai tikėtina, jei ne visos jūsų pastangos “.
Modeliuojamas „Atlas“robotas įsėda į automobilį virtualios KDR varžybų stadijos metu
Kalbėdamas apie „Atlas“roboto modeliavimą virtualioje erdvėje, Görki sakė, kad fondas turėjo pradėti nuo pagrindinio duomenų rinkinio. „Pradėjome nuo„ Boston Dynamics “pateikto modelio, nepradėjome nuo išsamių CAD modelių, turėjome supaprastintą kinematinį modelį, kuris mums buvo pateiktas. Iš esmės tekstinis failas, kuriame nurodoma, kiek ši koja yra, kokia ji didelė ir pan. Mums buvo iššūkis teisingai ir tiksliai sureguliuoti šį modelį, kad galėtume pasiekti kompromisą dėl našumo mainais už tikslumą. Jei modeliuojate jį supaprastintai, galite įvesti tam tikrų netikslumų pagrindiniame fizikos variklyje, todėl tam tikrose situacijose jis taps nestabilus. Todėl daug darbo reikia šiek tiek pakeisti modelį ir kai kuriais atvejais parašyti savo kodą, kad būtų imituotos tam tikros sistemos dalys. Tai ne tik paprastos fizikos simuliacija, yra lygis, žemiau kurio mes nesiruošiame eiti “.
Prattas labai teigiamai vertina tai, kas buvo pasiekta naudojant VRC ir imituojamą erdvę. „Mes padarėme tai, ko dar nebuvo, sukūrėme realų proceso modeliavimą fiziniu požiūriu, kurį galima paleisti realiu laiku, kad operatorius galėtų atlikti savo interaktyvų darbą. Jums to tikrai reikia, nes mes kalbame apie žmogų ir robotą kaip vieną komandą, todėl roboto modeliavimas turėtų veikti per tą patį laikotarpį kaip ir asmuo, o tai reiškia realiu laiku. Čia, savo ruožtu, reikia kompromiso tarp modelio tikslumo ir jo stabilumo … Manau, kad virtualioje konkurencijoje mes daug pasiekėme “.
Stephenas paaiškino, kad IHMC Žmogaus ir mašinų pažinimo gebėjimų institutas susidūrė su skirtingais programinės įrangos kūrimo iššūkiais. „Mes naudojome savo modeliavimo aplinką, kurią integravome su„ Gazebo “kaip virtualių varžybų dalį, tačiau daug kuriame mūsų platformoje, pavadintoje„ Simulation Construction Set “… mes panaudojome savo programinę įrangą, kai paleidome tikrą robotą, mes daug modeliavome ir tai yra vienas iš mūsų kertinių akmenų, tikimės daug geros programinės įrangos kūrimo patirties “.
Stephenas sakė, kad IHMC teikiama pirmenybė „Java“programavimo kalbai, nes ji turi „tikrai įspūdingą įrankių rinkinį, kuris užaugo aplink jį“. Jis pažymėjo, kad derinant „Gazebo“ir jo paties programinę įrangą „pagrindinė problema yra ta, kad savo programinę įrangą rašome„ Java “, o dauguma programinės įrangos, skirtos robotams, naudoja C arba C ++, kurios labai tinka įterptosioms sistemoms. Bet mes norime dirbti „Java“taip, kaip norime - kad mūsų kodas veiktų per tam tikrą laiką, nes jis yra įdiegtas C arba C ++, bet niekas kitas jo nenaudoja. Tai didelė problema, kad visos „Gazebo“programos veiktų su mūsų „Java“kodu “.
DARPA ir Atviro kodo fondas toliau kuria ir tobulina modeliavimą ir virtualią erdvę. „Mes pradedame diegti elementus, kurie padarys treniruoklį naudingesnį kitoje aplinkoje, ne gelbėjimo vietoje. Pavyzdžiui, mes paimame programinę įrangą, kurią naudojome konkurse (vadinama „CloudSim“, nes ji imituoja debesų kompiuterijos aplinką), ir kuriame ją ketindami veikti debesies serveriuose “, - sakė Görki.
Vienas iš pagrindinių privalumų, kad modeliuojama aplinka būtų atvira visuomenei ir dirbtų su ja debesyje, yra ta, kad aukšto lygio skaičiavimus gali atlikti galingesnės serverių sistemos, taip suteikdamos žmonėms galimybę naudotis lengvaisiais kompiuteriais ir net „netbooks“bei planšetiniais kompiuteriais. dirbti savo darbo vietoje. Görki taip pat mano, kad šis metodas bus labai naudingas mokant, taip pat kuriant ir kuriant produktus. „Jūs galėsite pasiekti šią modeliavimo aplinką iš bet kurios pasaulio vietos ir išbandyti savo naują robotą.
